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Fino alla metà del XIX secolo, il paese si chiamò Cernusco Asinario, dal nome del funzionario romano Caio Asinio (morto nel 45 a.C.), la cui tomba è stata rinvenuta nel 1849 a Cascina Lupa. In epoca longobarda il territorio di Cernusco appartenne alla Basilica di Monza. Successivamente passò alla pieve di Gorgonzola. Nel XIII secolo diventò feudo dei Della Torre, successivamente sconfitti dai Visconti, i quali incamerarono questo feudo. Nel XV secolo, sotto gli Sforza, il paese venne assegnato ai Visconti Marliani, per passare poi ai Trivulzio. Nel XVII secolo il feudo venne acquisito dai Serbelloni.

Arrivato al '900 come uno dei tanti comuni lombardi, Cernusco segue le vicende dell'Italia liberale e del regime fascista, fino alla Liberazione, avvenuta per diretta trattativa tra Felice Frigerio, partigiano cattolico e poi pittore cernuschese, e il comando germanico, asserragliato nella attuale piazza Matteotti.