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La storia di Cusano inizia nel 336, anno in cui giunsero in questi territori dei giudici inviati dall'imperatore Gioviano: assunsero ben presto il nome di Capuani, essendo loro originari di Capuo. Mandati per svolgere funzioni amministrative, ottennero ben presto la qualifica di conti. Intorno all'anno Mille, il potere sarebbe passato alla famiglia dei Cusani, alla quale la precedente, aveva devoluto i propri beni. Durante il periodo della dominazione Spagnola fu legato amministrativamente al Feudo di Desio, di cui seguì le sorti fino al 1657, quando fu scisso e ceduto alla famiglia Omodei. Il palazzo Omodei ospita gli affreschi degli anni 1654-1655 dipinti da Carpoforo Tencalla.

Ai primi dell'Ottocento il Comune - retto da deputati, dei quali uno fungeva da presidente - era molto efficiente e possedeva già un archivio, i cui primi atti risalgono al 1816. Nel 1860 venne istituito il Consiglio Comunale e venne anche nominato il primo sindaco, nella persona di Giovanni Panizzoni, farmacista. Due anni dopo, Cusano divenne Cusano sul Seveso e nel 1869 vi si aggregano Cormano e Brusuglio ma, appena un anno dopo, si staccarono di nuovo a causa di un'eccessiva intraprendenza dei cusanesi. Nel 1875 si acquistò il terreno per la costruzione della prima Casa Comunale, che venne terminata nel 1879.

Col Novecento si ebbero i primi momenti di vera svolta nella storia del paese, a cominciare dall'edificazione della città-giardino di Milanino, la prima costruita in Italia sul modello di quelle realizzate in Inghilterra. Suo ideatore, il bresciano Luigi Buffoli, tra i primi nel mondo a capire l'importanza ed il valore sociale delle Cooperative, non solo quelle di consumo ma anche nel campo dell'edilizia, vista soprattutto come esperienza sociale. Nel 1915 nacque quindi la Cusano Milanino che oggi conosciamo.
Milanino, nato quindi per soddisfare i "bisogni abitativi" della classe media (riunitisi nella cooperativa fondata da Luigi Buffoli nel 1886 - l'Unione Cooperativa - si arricchì fra il 1909 e il 1923 di eleganti ville e villette, in stile Liberty ed eclettico. Negli ultimi decenni, Milanino è divenuto oggetto di una specifica tutela da parte del Comune mentre la Regione Lombardia ha posto il vincolo di tutela ambientale.
La via Sormani

Nei documenti, già nel Medioevo, il territorio dell'attuale Cusano veniva indicato come Cusanum o Cuxanum (prima fonte certa, un documento del 689), ma non vi sono fonti specifiche che ne indichino una possibile derivazione. Rimasto fino al 1862, il toponimo Cusano, divenne poi Cusano sul Seveso. Tale richiesta, proveniente dall'ente chiese, nasceva dalla larga presenza di altri comuni del Regno d'Italia con lo stesso nome. Il regio decreto, risale al 14 dicembre 1862. Lo stesso ente chiese, optò in seguito, nel 1914, ad un ulteriore mutamento del nome, divenuto Cusano Milanino, in riconoscimento anche alla costruenda città-giardino. Tale altro regio decreto, risale invece al 1º agosto 1915.